robolink® byggsats - separata robotdelar

Robotar består av den mekaniska konstruktionen (robotarm, manipulator), verktyget i änden av robotarmen (endeffektorn), styrenheten och mätpunkter (sensorer) som ger information till styrenheten. Den mekaniska konstruktionen består av flera komponenter som är kopplade till varandra med aktiva leder. Aktiva leder har drivenheter som styrenheten använder för att tilldela endeffektorn dess arbetsuppgift. Begreppet robot kommer från det slaviska ordet för arbete.

De enskilda robotdelarna i modulsystemet robolink®
Det modulära systemet robolink® från igus® GmbH har en modulär struktur och möjliggör kundanpassad design av robotarmar. Det innehåller ett stort antal enskilda delar som kan beställas, vilket gör det möjligt att utföra en mängd olika uppgifter med en robot. Förutom lederna och styrenheten ingår framför allt anslutningselement, drivenheter, verktygsadaptrar och element för kommunikation mellan drivenheterna och styrenheten.

Applikationer med robolink® industrirobotar

Anslutande element
Anslutningselementen ger roboten stöd och struktur. Deras dimensioner bestämmer räckvidden för effektorn, t.ex. gripdonet. Anslutningselementen omfattar anslutningsbasen och anslutningsdelarna mellan lederna.

Anslutningsbasen utgör den grund på vilken robotarmen är uppbyggd. Den bär upp hela konstruktionen och det verktyg eller arbetsstycke som ska bearbetas eller positioneras. Hos igus® GmbH har anslutningsbaserna konstruerats för att vara lika stabila.

Anslutningsdelarna är lådprofiler av plåt, som är försedda med fästen för lederna i ändarna. Den gaffelformade nedre änden möjliggör en styv anslutning till utgången från en led, medan den övre änden möjliggör den rörliga monteringen för ingången till nästa led.

Drivenheter för robotar
Stegmotorer (NEMA-motorer) finns tillgängliga i byggsatsen robolink® för direktdrivning av lederna. I en stegmotor styrs rotorns rörelse av ett stegvis roterande elektromagnetiskt fält. Ett steg är en mycket liten vinkel som rotorn kan roteras med. Eftersom stegen följer det elektromagnetiska fältet exakt är rotorns position alltid känd. Sensorer för positionsåterkoppling är inte nödvändiga. Detta gör att en stegmotor kan styras med mycket hög precision. National Electrical Manufacturers Association (NEMA) har standardiserat stegmotorer i USA. Standarderna specificerar anslutningsmåtten (flänsmåtten) och prestandaegenskaperna för enskilda motorer. Den information som igus® GmbH tillhandahåller för motortypen hänvisar till denna standard.

Kommunikation mellan frekvensomriktare och styrenhet
Kommunikationen mellan frekvensomriktarna och styrenheten sker bland annat via initiatorer och frekvensomriktargivare.

En initiator eller tröskelvärdesbrytare övervakar en fysisk variabel och jämför dess värde med ett gränsvärde. Om detta gränsvärde uppnås utlöser initiatorn en omkoppling. På så sätt kan en riktningsändring initieras och rörelser kan stoppas eller initieras när fördefinierade positioner nås. Initiatorer kan också användas för att t.ex. slå på eller av kylning eller uppvärmning.

Drivgivarna känner av drivenheternas aktuella status och omvandlar denna information till en signal som kan bearbetas av styrsystemet. Drivenheternas status bestäms av drivaxelns position eller hastigheten. Styrenheten reagerar på signalerna på det sätt som programmet föreskriver och ändrar statusen i enlighet med detta.

Verktygsadapter
Verktygsadaptrar utgör den sista länken mellan robotarmen och den slutliga effektorn. Griparadaptern robolink® D är en av de produkter som igus® GmbH erbjuder. Den består av två delar. Den ena delen är avsedd för anslutning till robotarmens sista länk. Den andra delen är anpassad för anslutning av gripdonet. Där kan t.ex. gripdon eller sugkoppar från SCHUNK eller ABB anslutas.

Frågor om robolink®?