robolink® byggsats - separata robotdelar

Robotar består av den mekaniska konstruktionen (robotarm, manipulator), verktyget i slutet på robotarmen (arbetsdon), styrsystemet och mätställena (sensorer), som ger information till styrsystemet. Den mekaniska konstruktionen består av flera delar, som förbinds sinsemellan med hjälp av aktiva leder. Aktiva leder har drivenheter, som styrsystemet använder sig av för att ge arbetsdonet dess arbetsuppgifter. Begreppet robot kommer från det slaviska språkområdets ord för arbete.
 
Separata robotdelar i robolink® byggsatssystem
robolink® byggsatssystem från igus® GmbH är modulärt uppbyggt och möjliggör individuell utformning av robotarmar. Det innehåller en mängd enskilda beställningsbara delar, med vilka en robot kan utföra vitt skilda uppgifter. Hit hör förutom leder och styrsystem framför allt förbindningselement, drivenheter, verktygsadaptrar och element för kommunikationen mellan drivenheterna och styrsystemet.

Applikationer med robolink® industrirobotar

Förbindningselement
Förbindningselementen ger roboten stadga och struktur. Med sina mått bestämmer de räckvidden för arbetsdonen, t.ex. gripdon. Till förbindningselementen hör även anslutningsbasen och förbindningsdelarna mellan lederna.
 
Anslutningsbasen är grunden som robotarmen monteras på. Den bär upp hela konstruktionen samt verktyget eller arbetsstycket som ska bearbetas eller positioneras. igus® GmbH har konstruerat anslutningsbaserna med tillräcklig stabilitet.
 
Förbindningsdelarna är lådformade plåtprofiler med fästen för lederna i båda ändarna. Den gaffelformade nedre ändan möjliggör en fast förbindelse med den ena ledens utgång, medan den övre ändan tillåter ett rörligt fäste för nästa leds ingång.

Drivenheter för robotar
För direktdrift av lederna står stegmotorer (NEMA-motorer) till förfogande i robolink® byggsatsen. I en stegmotor styrs rotorns rörelse av ett stegvis roterande elektromagnetiskt fält. Ett steg är en mycket liten vinkel, med vilken rotorn kan roteras. Eftersom stegen följer det elektromagnetiska fältet exakt, är rotorns position alltid känd. Sensorer som registrerar positionen behövs inte. Därigenom kan en stegmotor styras exakt. I USA har branschföreningen National Electrical Manufacturers Association (NEMA) standardiserat stegmotorer. I standarderna har anslutningsmåtten (flänsmåtten) och effektvärdena bestämts för olika motorer. Uppgifterna som igus® GmbH lämnar för motortypen hänför sig till denna standard.
 
Kommunikation mellan drivenheter och styrsystem
Kommunikationen mellan drivenheterna och styrsystemet sker bland annat via beröringsfria givare och pulsgivare.
 
En beröringsfri givare eller gränslägesbrytare övervakar en föränderlig fysikalisk storhet och jämför dess värde med ett gränsvärde. När det här gränsvärdet nås, utlöser givaren ett kopplingsförlopp. När bestämda positioner nås, kan därmed riktningsändringar inledas och rörelser stoppas eller startas. Via beröringsfria givare kan exempelvis kylning eller uppvärmning slås till eller från.
 
Pulsgivare registrerar drivenheternas aktuella tillstånd och omvandlar denna information till en signal, som kan behandlas av styrsystemet. Drivenheternas tillstånd bestäms av drivaxelns position eller av varvtalet. Styrsystemet reagerar på signalerna så som programmet avser och föranleder motsvarande ändring av tillståndet.
 
Verktygsadapter
Verktygsadaptern utgör den sista länken mellan robotarmen och arbetsdonet. igus® GmbH:s sortiment omfattar bland annat robolink® D gripdonsadapter. Den består av två delar. Den ena delen är till för anslutningen till robotarmens sista länk. Den andra delen är anpassad till gripdonets anslutning. Där kan t.ex. gripdon  eller sugkoppar från SCHUNK eller ABB anslutas.

Frågor om robolink®?