Kraftig kabelrobot

I den applikation som presenteras här är plattformen utrustad med ett pallgrepp som en end-effektor för användning inom intralogistik. Detta gör det möjligt att flytta och positionera pallar i alla sex frihetsgraderna i rymden.
Kabelrobotar, som Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPA har utvecklat under flera år, är en innovativ lösning för automatiserade hanterings- och bearbetningsuppgifter och kombinerar teknik från robotik och kranteknik. De lämpar sig särskilt väl för stora arbetsytor eller tunga laster. IPAnema 3 har ett installationsutrymme på 16 x 11 x 6 meter och en nyttolast på upp till 250 kg.

Företag: Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPAKontaktperson: Johannes StollLand: Tyskland

Kabelrobotens slutanordningar måste förses med ström, data och media. I fallet med pallgriparen som beskrivs ovan handlar det om att förse den med ström, EtherCAT och tryckluft.
I ett annat projekt (HINDCON3D-projektet) användes däremot en end-effektor för 3D-betongtryckning. För betongtillförseln var denna endast utrustad med en betongtank på plattformen och hade därför en begränsad utskriftsvolym. Användningen av en igus tri-spool skulle vara en möjlig lösning för en kontinuerlig tillförsel av betong till 3D-skrivarhuvudet. Detta skulle möjliggöra volymetriskt obegränsad utskrift av betong.
En kabelrobotapplikation fick igus Vector Award redan 2014. Detta var dock en "standard"-uppsättning som använde en energikedja och en e-spool. Kabelroboten rörde sig huvudsakligen i två dimensioner.
Den nuvarande IPAnema 3 kan å andra sidan röra sig i sex dimensioner. Utmaningen här är att bära försörjningslinjerna, som måste följa med i alla rumsliga riktningar och orienteringar.

För att lösa den här utmaningen använder IPAnema 3 en kombination av 3D-energikedjan (triflex) för att styra data- och försörjningsledningarna i rummet och en e-spool för att rulla och rulla ut kedjan. Denna kombination av triflex och e-spool kallas tri-spool.
E-spolen är utformad för att passa triflexen, vilket inte brukar vara fallet. Den här tri-spoolen är en prototyp som specialutvecklats. Den har en trumdiameter på ca två meter och en utdragslängd på ca elva meter. Energikedjan triflex kan rullas upp och rullas av med en hastighet på maximalt en meter per sekund. Den innehåller följande kablar: en Ethernet/CAT7, en pneumatisk slang med en ytterdiameter på 10 millimeter och två styrkablar med 5 x 2,5 mm² och 12 x 0,5 mm².
För att styra energikedjan konstruerades också ett kanalsystem med en avböjningsenhet. Tack vare kanalsystemet kan e-spoolen enkelt monteras på golvet och behöver inte fästas i taket.