Linrobot för tung last

I applikationen som presenteras här är plattformen utrustad med ett gripdon för lastpallar för användning inom intralogistik. Därmed är det möjligt att flytta och positionera lastpallar i rummets alla sex frihetsgrader.
Linrobotar, som Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPA har utvecklat under flera år, är en innovativ lösning för automatiserade hanterings- och bearbetningsuppgifter som kombinerar robot- och kranteknik. De lämpar sig särskilt väl för stora arbetsutrymmen och tunga laster. IPAnema 3 har ett installationsutrymme på 16 x 11 x 6 meter och en nyttolast på upp till 250 kg.

Företag: Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation IPA
Kontaktperson: Johannes Stoll
Land: Tyskland

Linrobotens arbetsdon måste förses med el, data och medier. I det ovan beskrivna fallet med gripdonet för lastpallar handlar det om att förse gripdonet med el, EtherCAT och tryckluft.
I ett annat projekt (projekt HINDCON3D) användes ett arbetsdon för 3D-betongutskrift. För betongtillförseln fanns endast en betongtank på plattformen, vilket medförde att utskriftsvolymen var begränsad. Användning av en igus tri-spool skulle vara en möjlig lösning för kontinuerlig tillförsel av betong till 3D-skrivarhuvudet. Detta skulle möjliggöra betongutskrift med en obegränsad volym.
En linrobotapplikation fick igus Vector Award redan 2014. Detta var dock en "standard"-installation där en energikedja och en e-spool ingick. Linroboten rörde sig huvudsakligen tvådimensionellt.
Den aktuella IPAnema 3 kan däremot röra sig sexdimensionellt. Utmaningen här är dragningen av matningsledningarna, som måste följa med i alla riktningar och orienteringar.

För att lösa den här utmaningen använder IPAnema 3 en kombination av 3D-energikedjan (triflex) för att leda data- och matningsledningarna i rummet samt en e-spool för att rulla upp och av kedjan. Denna kombination av triflex och e-spool kallas tri-spool.
E-spool har utformats för att passa till triflex, vilket inte brukar vara fallet. Denna tri-spool är en specialutvecklad prototyp. Diametern på dess vinda är ca två meter och den har en utdragen längd på ca elva meter. Energikedjan triflex kan rullas upp och av med en hastighet på maximalt en meter per sekund. Den rymmer följande kablar: en Ethernet/CAT7, en tryckluftsslang med en utvändig diameter på 10 millimeter samt två styrkablar med 5 x 2,5 mm² och 12 x 0,5 mm².
För att leda energikedjan konstruerades dessutom ett rännsystem med en vändenhet. Tack vare rännsystemet kan e-spool enkelt monteras på golvet och behöver inte fästas i taket.