Flexibel energiförsörjning i ett litet installationsutrymme för dynamiska röntgenrobotar

En kabelguide skulle utvecklas för detta medicinska röntgensystem som är baserat på en robot. Förutom en robot för patientpositionering är röntgenroboten en del av ett komplett system för cancerbehandling med partikelstrålar från Siemens. Roboten är upphängd i taket och styr en C-arm för röntgen. På grund av den begränsade takhöjden togs robotens basram bort. Robotens energiförsörjningssystem och röntgenkomponenterna höjdes upp så att robotens rörelsefrihet inte begränsades, men den totala höjden reducerades till ett minimum. Man var tvungen att se till att ytterdiametern var så liten som möjligt så att det inte blev någon kollision mellan roboten och kabelstyrningen. Kabelstyrningen måste utformas för en mängd olika medier.

Den banbrytande metoden var att använda en twisterkedja av typ 4008.15.250/850, som inte används med en stationär nedre trumma och en rörlig övre trumma, vilket vanligtvis är fallet. Eftersom roboten är monterad i taket används twisterkedjan med en stationär övertrumma och en rörlig undertrumma. Kedjans stöd med ett rotationsområde på +/-100 grader måste därför flyttas tillsammans med den övre löpningen. En annan speciell egenskap är att två motroterande kedjor används. Detta är nödvändigt för att kunna mata alla nödvändiga medielinjer genom kabelstyrningen. På grund av antalet media och kablar överskreds den totala vikt som roboten kan hantera, vilket innebar att kabelguiden konstruerades för att vara självbärande för att inte överbelasta roboten.